机器人怎样画出一间从没见过的房间的地图
激光雷达转一圈只给出几百个点，并不知道自己在哪儿。一个滑块，从这团点云一路走到一张平面图，机器人正好站在对的位置上。
阶段 一团点云
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点击图中的某一段，打开这个阶段。
为什么关键全在这个闭环
里程计只能说出「和上一帧相比变了多少」，所以它的误差随距离增长，自己永远不会变小。认出一个曾经去过的地方，是唯一一种把「现在」和「很久以前」放在一起比较的测量：一次闭环，就能把一千步攒下的误差收回来。
内容一览
- 1 传感器给回来的是距离，不是房间 — 下一圈里每个点都会落得稍微不同。全部的难处就在这份抖动里。
- 2 只留下能被认出两次的东西 — 路标不是「有趣的地方」，而是换个角度还能重新对上的地方。
- 3 机器人靠角点怎么滑来定位自己 — 没有哪一次测量是错的。漂移是许多诚实的小误差之和。
- 4 第一个角点重新进入视野 — 修正并不知道是哪一步走偏了，于是按各步走过的距离按比例摊派。
- 5 点云变成一张带着机器人的平面图 — 建图与定位是同一个问题。哪一个都没法先解。
可交互的讲解
- 药物是怎样被送过血脑屏障的 大脑几乎拒绝所有药物分子，而且这么做是对的。一个滑块，跟着实验室正在试的那一手走：把分子包进一个血管壁本来就知道怎么运的小囊泡里。
- 两个人同时敲同一行，为什么一个字母都不会丢 两个光标、一行文字，中间没有人握着笔。一个滑块拆开按下标合并的做法，再用字母之间的地址把它重新装起来。
- 量子计算机为什么会卡在格上 Shor 算法一步就吃掉 RSA。同一台机器面对一张加了点噪声的点阵，却几乎无从下手。一个滑块就能看出差别。
- 把建筑对准太空来降温 一层涂料，在烈日下仍比周围空气更凉，而且一瓦电都不用。一个滑块，把热量从太阳一路送到大气层的另一侧。
- 机器人如何预测下一秒 文本模型猜下一个词，世界模型猜下一帧——连质量、速度和重力一起猜。一个滑块走完整个回路，从摄像头到接住。
- 不泄露秘密地证明自己知道它 一个滑块走过各个阶段，另一个增加轮数。看着把握逼近十足，而秘密始终还是秘密。
- 从卤水里取锂：晒盐池与直接提取 拖动滑块走过五个阶段，比较从同一份盐水里取出同一种金属的两条路。
- 个体化 mRNA 癌症疫苗是怎么起作用的 拖动滑块走过五个阶段，看肿瘤自身的突变如何变成一份说明书，教会免疫系统去找到它。
- 应用的边界 凡是从外面来的都不可信。一次断掉一环，看链条停在哪里、屏幕上又出现什么。
- 在自己的文档里检索是怎么回事 拖动滑块，看一条检索流水线如何决定模型能看到什么——以及塞给它错误段落时会发生什么。
- 重复请求与很慢的响应 网络在操作中途断掉。把按钮按两下，看看数据库里最后剩下什么——有幂等键和没有幂等键。
- 语言模型是怎么写出文字的 权重被冻结，什么也不会被记住。拖动滑块，看模型一次又一次地挑出下一个文本碎片。
- 语言模型是怎么学会的 拖动一个滑块，看一堆随机数字如何在一千步里变成一个预测。
- 电从哪里来 拖动一个滑块，跟着能量从河流一路走到把水重新抽上去的水泵。